W średniowieczu przez rzekę Biebrzę niedaleko dzisiejszego Lipska, na granicy puszczy perstuńskiej, prowadził szlak handlowy. Pierwsza osada powstała tu w 1530 r. i nazywała się Lipsko. W 1533 r. zmieniono nazwę na Wola Lipska. Miasto założył tu król Stefan Batory w 1580 r. Nadał mu prawa magdeburskie i herb – łódź z żaglem. Mieszczanie uzyskali prawo zakładania browarów, składów soli, jak również byli zwolnieni z różnych opłat. W zamian król zobowiązał ich do zbudowania w Lipsku domu gościnnego dla kupców oraz ratusza.
Parafia Matki Bożej Anielskiej w Lipsku